Etwa im 9. Jhd. kamen Slawen in das schon vorher besiedelte Gebiet im Vorfeld der Lausitzer Berge und legten auch in Niedercrostau, einer busch- und wasserreichen Wiesenaue, einen kleinen Weiler an. Wahrscheinlich leitet sich der Name Crostau davon her („Gebüsch" slawisch: „chrost"). Mit der Kolonisation im 10.-12. Jhd. siedelten sich Deutsche in der Oberlausitz an. Wahrscheinlich kam in dieser Zeit ein Ritter nach Niedercrostau und baute eine kleine Wasserburg, genannt die „Croste". Nach 1400 - so wird angenommen - ist der Rittersitz weiter nach Süden, den Berg hinauf verlegt worden. Aus einem sicherlich erst sehr einfachen Wohnbau entstand dort im Laufe der Zeit eine Gutshofanlage mit umfangreichen Wirtschaftsgebäuden. Später kam ein schöner Park mit wertvollem Baumbestand dazu.
In der Kirchenchronik aus dem Jahre 1796 von Schullehrer Wendler ist namentlich als erster Grundherr der Gründer der Kirche, Johann Christoph von Rechenberg genannt (vor 1600). Seinen Nachfahren folgten die Grafen bzw. Herren von Rechenberg, von Seidlitz, von Watzdorf, von Kayserling, von Riaucour, Gräfin von Schall, Grafen von Schall-Riaucour. Ursprünglich war Crostau ein sehr kleines Dorf mit wenigen Bauern und Handwerkern. Erst im 17. Jhd. kam es zu einer wesentlichen Erweiterung -wahrscheinlich durch böhmische Einwanderer. Sie brachten die Hausweberei mit. Es entstanden die für diese Gegend typischen Umgebindehäuser.
Am Anfang hat in Crostau nur eine kleine Kapelle gestanden, die der Herrschaft als Begräbnisstätte diente und in der gelegentlich Messen gelesen wurden. An sie ließ dann Ende des 16. Jhd. Hans Christoph von Rechenberg anbauen. Diese nun evangelische Kirche wurde später noch zweimal erweitert. Der Innenraum soll freundlich, Altar und Kanzel einfach gehalten gewesen sein.
1732 ließ Christian Heinrich Graf von Watzdorf, Kammerherr Augusts des Starken, auf seine Kosten von dem berühmten Orgelbauer Gottfried Silbermann eine neue Orgel einbauen. Wegen ihrer Baufälligkeit, der durch mehrere Erweiterungen entstandenen Unregelmäßigkeiten des Gebäudes und des zuweilen nicht ausreichenden Platzes entstand der Wunsch nach dem Bau einer neuen Kirche. Z.B. hatte der sächsische Orgelbaumeister Carl Eduard Schubert bei seiner umfassenden Reparatur in den Jahren 1860/61 auch Ausbesserungen am Orgelgehäuse vorzunehmen, auf welches die sich senkende Kirchendecke drückte.
Bau der neuen Kirche
Im Turmknopf der Kirche findet sich folgende Notiz: „Am 7 Februar 1862, während einer Taufhandlung stürzten mehrere Steine aus dem Giebel auf das mit Schindeln gedeckte Bälgehaus und verursachten gewaltigen Schreck; denn der ganze Giebel konnte, bei der oben beschriebenen Beschaffenheit desselben nachkommen."
Es wurden Sicherheitsmaßnahmen ergriffen und das Läuten eingestellt, um die Haltbarkeit der Kirche noch 1-2 Jahre zu verlängern. Dann lesen wir (1867): „Der Anfang des Baues wurde immer weiter hinausgeschoben ... glaubte der größte Theil noch zu sehr an die Festigkeit der alten Kirche ... Da trat plötzlich, den 17. Mai 1868, Dom. Rogate nach der Predigt, unter dem 1. Verse des Liedes No. 32 ein Ereigniß ein, das den Glauben ...an die Festigkeit der alten Kirche mit einem Schlage vernichtete. Der auf den Kirchenboden verbannte alte hölzerne Taufengel drückte die Decke ... herunter. Es entstand ein Knall und alle Mützen und Hüte, welche an die Decke dieser Empore gehangen waren, geriethen plötzlich in Bewegung. Die Menge der Kirchenbesucher erschrak und floh mit Hast aus der Kirche." Nun gab es keinen Zweifel mehr: eine neue Kirche mußte gebaut werden. Am 14. 6. 1868 nahmen die Crostauer Abschied von ihrer Kirche. Die Glocken wurden abgenommen und die Orgel auf dem Malzboden der alten Brauerei eingelagert.
Die neue, größere Kirche sollte an gleicher Stelle errichtet werden. Da das Gelände abschüssig war, mußte man Erdreich abtragen bzw. aufschütten. Nach gerade mal einjähriger Bauzeit stand die neue Kirche. Mit einer Größe von 37x19 m bei einer Turmhöhe von 34 m bot sie ca. 1000 Personen Platz (alte Kirche ca. 500).
Geht man von Crostau aus auf den Kälberstein, kommt man an einem Stein vorbei, in den „K. 1868" eingraviert ist. Es wird erzählt, daß von dieser Stelle Steine für den Kirchenbau geholt wurden.
Altar und Kanzel wurden nach Steinigtwolmsdorfer Muster angefertigt. Laut Inschrift in Altar und Taufstein war die Einweihung am 8.11.1869. Im April 1907 beschloß der Kirchenvorstand: „Die Kirmes soll künftig zusammen mit Wilthen auf den 3. Sonntag im Oktober verlegt werden." Dabei ist es bis heute geblieben.
Ursprünglich sollten die alten Glocken wieder in der Kirche aufgehängt werden. Müllermeister Johann Gottlob Ulbricht machte aber das Angebot, eine kleine Glocke zu spenden, wenn die Kirchgemeinde die große und die mittlere neu anschaffen. So geschah es schließlich. Das Altarbild schuf 1874 der Historienmaler Alfred Diethe aus Dresden. Der laut Inschrift von Karl August Hennig, Kirchenvater zu Crostau, anläßlich der Einweihung gestiftete Altar erhielt somit erst nach 4 Jahren sein heutiges Aussehen.
Die westliche Ansicht der neuen Kirche; Das Turmdach wurde in zwei verschiedenen Ausführungen geplant - ein steiles und ein faches Turmdach - zur Ausführung kam das steile Dach des Turmes so wie es auf der Zeichnung dargestellt wurde.